祭りの起源は、慶安元年（1648）川越城主松平信綱が氷川神社に神輿2基と獅子頭・太鼓等の祭具を寄進し、江戸の天下祭にならって神幸祭を興したことに始まると伝えている。この祭りは元来、氷川神社の例大祭であり、神社の神事祭典と、氏子である十ヶ町が中心になって行う附け祭りからなっている。当初の祭礼規模は小さいものだったが、附け祭りの様式はさまざまな変遷を重ね、今日のような絢爛豪華な山車行事となった。
　神事祭典、山車行事とも以前は10月14・15日に挙行していたが、現在の山車行事は10月第3土・日曜日にあてている。氏子の旧町内から曳き出された山車が巡行するこの行事は、天下祭といわれた江戸の山王祭、神田祭の影響を受けながら発展したもので、江戸型山車の巡行と、山車に舞を伴うお囃子が乗ることに地域的な特色がみられる。我が国の都市祭礼の変遷を知る上で重要とされ、平成28年（2016）には全国33件の「山・鉾・屋台行事」の一つとしてユネスコ無形文化遺産に登録された。